裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上，傳感器測量驅(qū)動(dòng)器本身輸出力和力矩。
對有些控制方式是有效的，對控制決策的實(shí)現(xiàn)也較為有利，但是一般情況下，無法提供機(jī)器人手爪與環(huán)境接觸力的信息。 
裝在工業(yè)機(jī)器人腕部，即安放在手爪與機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間。
這種方式能夠比較直接地測量作用在機(jī)器人手爪上的力和力矩福爾哈貝科研分析設(shè)備直流無刷電機(jī)2036B。典型的傳感器能夠測量作用于手爪的力和力矩的6個(gè)分量。 。

測得的環(huán)境對手爪的作用力最直接，一般是在手指內(nèi)部貼應(yīng)變片，形成“力敏感手指"，可以測量作用于每個(gè)手指上的1～4個(gè)分力。 
機(jī)器人執(zhí)行某項(xiàng)任務(wù)，往往要分成若干步驟，我們將這些步驟稱作子任務(wù)。
每一子任務(wù)是由機(jī)器人手爪(或工具)與作業(yè)環(huán)境的具體接觸狀態(tài)來定義的福爾哈貝科研分析設(shè)備直流無刷電機(jī)2036B，即可以根據(jù)子任務(wù)的特征，把這些子任務(wù)與一組約束條件聯(lián)系起來。